Il termine deriva dalla radice sanscrita yui, che significa «soggiogare» o «unire», ed indica - fra gli altri significati - «disciplina mentale e corporale», ma anche «unione» spirituale, contemplazione.

Le origini dello yoga si perdono nella notte dei tempi e sono sicuramente pre-arie. Il termine viene impiegato fin dall'epoca vedica (Katha-Upanisad) ma è solo con Patañjali che viene codificato come uno dei sei darśana ortodossi del pensiero hindu.

Negli Yogasūtra lo yoga viene definito come «cessazione delle modificazioni della mente».